非線形および適応制御システムの紹介

多くの現実世界のエンジニアリングシステムは、標準的な線形制御理論では予測または管理できない挙動を示します。ロボット工学、航空宇宙、産業オートメーション向けの安定した高性能システムを設計するには、非線形性に対処し、変化するパラメータに適応する方法を理解する必要があります。このコースでは、時間とともに変化したり、複雑な挙動を示すシステムの制御理論の基本原則を学び、基本的な非線形現象の分析から、未知のシステムパラメータにリアルタイムで適応する適応コントローラの設計へと移行するのに役立ちます。学習内容：位相ポートレート、リミットサイクル、システム挙動を含む非線形システムの基礎概念を理解する。Lyapunovの直接法と線形化手法を用いてシステムの安定性を分析する。複雑な非線形ダイナミクスを簡素化するためにフィードバック線形化コントローラを設計する。不確実なパラメータを持つシステム向けにモデル参照適応制御（MRAC）スキームを構成する。コントローラゲインを動的に更新するためにパラメータ推定アルゴリズムを適用する。外部摂動やモデル化されていないダイナミクスに対処するためにロバスト制御技術を実装する。このコースは、分析技術とコントローラ合成に進む前に、必須の用語と数学的基礎から始まります。明確な書面による説明と段階的な数学的導出を学習し、強固な理論的および実践的基盤を構築します。高度な制御理論に初めて触れるエンジニアリング学生、ロボット工学愛好家、システムエンジニア向けに設計されており、このコースには高度な前提条件は必要ありません。エンジニアリングスキルを向上させ、複雑なシステムのダイナミクスを習得する準備をしてください。