実ロボットアームのための把持計画と力制御の設計

実ロボットアームのための把持計画と力制御スタックの設計は、アルゴリズムを選択するだけではありません。選択するセンサー、取り付けるグリッパー、適用する計画アプローチ、そして不確実性への対処方法のすべてが、システムが確実に把持できるか、あるいは予期せず物体を落とすかを左右します。このコースでは、これらの決定について構造化された方法で解説します。 ロボット工学チームがマニピュレーションスタックを計画する方法を模倣した、書面による設計演習に取り組みます。重点は、ロボットが変化する環境で未知の物体を扱う際に重要となる実践的なトレードオフに置かれています。 学ぶこと： - 特定のマニピュレーションタスクに適したエンドエフェクタとセンサーの選択 - 幾何学的、サンプリングベース、学習ベースの手法を含む把持計画パイプラインの設計 - デリケートな、制約のある、または接触の多いタスクを処理するための力制御とインピーダンス制御の適用 - 堅牢な把持のために深度、色、触覚キューを組み合わせた知覚パイプラインの構築 - 把持が滑ったり、失敗したり、危険な力を加えたりした場合の回復行動の計画 - モーションプランニング、行動システム、安全監視との統合設計 このコースは、エンドエフェクタとセンサーの選択から始まり、把持計画、力制御、知覚、回復へと進みます。最終的な書面演習では、特定のロボットとタスクドメインを対象としたマニピュレーションスタックの1ページ設計を立案するよう求められます。 このコースは、ロボット工学エンジニア、コンピュータビジョン実務者、およびある程度のソフトウェアのバックグラウンドを持つメカトロニクス学生向けに設計されています。事前のマニピュレーション経験は不要です。このコースでは、ハードウェアが選択される前に紙上で検討できる設計問題としてスタックを扱います。