Membangun Aplikasi Robot ROS 2: Dari Node Tunggal hingga Sistem yang Berfungsi

Membangun aplikasi robot yang berfungsi di ROS 2 lebih dari sekadar menghubungkan node. Struktur paket, desain pesan, model threading, dan pilihan integrasi semuanya membentuk apakah sistem tetap andal seiring pertumbuhannya. Kursus ini membahas keputusan tersebut secara terstruktur yang dapat Anda terapkan pada proyek Anda sendiri. Anda akan mengerjakan latihan desain tertulis yang mencerminkan bagaimana tim robotika kecil akan merencanakan aplikasi ROS 2 dari node individual hingga sistem yang terkoordinasi. Penekanannya adalah pada trade-off praktis yang penting ketika proyek melampaui satu demo. Apa yang akan Anda pelajari: - Merancang node ROS 2 dengan tanggung jawab yang jelas, antarmuka yang terdefinisi dengan baik, dan perilaku yang dapat diprediksi - Menerapkan pola desain pesan yang mendukung evolusi tanpa merusak konsumen hilir - Menggunakan node lifecycle, executor, dan pengaturan quality of service untuk membangun sistem yang kuat - Mengintegrasikan node persepsi, perencanaan, dan kontrol ke dalam perilaku yang terkoordinasi - Menerapkan simulasi di Gazebo dan visualisasi di RViz sebagai bagian dari alur kerja pengembangan - Merencanakan strategi pengujian termasuk unit test untuk node individual dan integration test untuk perilaku Kursus ini berkembang dari node individual melalui pesan, lifecycle, integrasi, simulasi, dan pengujian. Latihan desain tertulis capstone meminta Anda untuk menyusun desain satu halaman untuk aplikasi ROS 2 yang ditargetkan pada domain robot dan tugas tertentu. Kursus ini dirancang untuk pengembang perangkat lunak dengan pengalaman Python atau C++ yang memasuki bidang robotika, termasuk mahasiswa ilmu komputer dan teknik. Tidak diperlukan pengalaman ROS sebelumnya. Kursus ini memperlakukan pengembangan aplikasi ROS sebagai keahlian yang dapat Anda pelajari melalui praktik desain terstruktur.