Создание приложений для роботов на ROS 2: от отдельных узлов до рабочих систем

Создание рабочего приложения для робота на ROS 2 — это больше, чем просто соединение узлов. Структура пакетов, дизайн сообщений, модель потоков и выбор интеграции — все это влияет на надежность системы по мере ее роста. Этот курс подробно рассматривает эти решения структурированным образом, который вы сможете применить в своих собственных проектах. Вы выполните письменные упражнения по проектированию, которые отражают то, как небольшая команда робототехники будет планировать приложение ROS 2 от отдельных узлов до скоординированных систем. Акцент делается на практических компромиссах, которые имеют значение, когда проекты выходят за рамки одного демо. Что вы узнаете: - Проектируйте узлы ROS 2 с четкими обязанностями, четко определенными интерфейсами и предсказуемым поведением - Применяйте шаблоны дизайна сообщений, которые поддерживают эволюцию без нарушения работы последующих потребителей - Используйте узлы жизненного цикла, исполнители и настройки качества обслуживания для создания надежных систем - Интегрируйте узлы восприятия, планирования и управления в скоординированное поведение - Применяйте симуляцию в Gazebo и визуализацию в RViz как часть рабочего процесса разработки - Планируйте стратегии тестирования, включая модульные тесты для отдельных узлов и интеграционные тесты для поведения Курс начинается с отдельных узлов, затем переходит к сообщениям, жизненному циклу, интеграции, симуляции и тестированию. Итоговое письменное упражнение предлагает вам составить одностраничный дизайн приложения ROS 2, ориентированного на конкретного робота и предметную область. Этот курс предназначен для разработчиков программного обеспечения с опытом работы с Python или C++, которые начинают заниматься робототехникой, включая студентов компьютерных наук и инженерии. Предварительный опыт работы с ROS не требуется. Курс рассматривает разработку приложений ROS как ремесло, которому можно научиться посредством структурированной практики проектирования.